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《機器人技術與應用》雜志
《機器人技術與應用》2025年第3期（總第225期）已經刊出，點擊識別“二維碼”可查看全文，也可以登錄本刊官方網站 https://jiqi.cbpt.cnki.net 瀏覽。
綜述
專利視角下實用領域機器人發展動態研究
作者：薛杰
單位：國家知識產權局專利局專利審查協作天津中心
摘要：機器人作為現階段研究熱點，其應用已深入到醫療健康領域、智能家居領域。因此，本文針對實用領域機器人的發展動態進行專利研究，以專利視角揭示機器人在實用領域的專利申請現狀、重要申請人、技術構成、核心專利、技術發展演進以及未來發展方向，以期對機器人的發展起到借鑒、指導作用。
引用信息：薛杰.專利視角下實用領域機器人發展動態研究[J].機器人技術與應用,2025,(03):3-8
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基于專利大數據的工業機器人產業發展態勢研究
作者：周莉莎1 ，李曉帆1 ，張帆1 ，吳清梅2
單位：1杭州市知識產權保護中心；2浙江省機器人產業發展協會
摘要：當前傳統制造業面臨轉型升級的迫切需求，工業機器人作為關鍵技術載體，其產業和技術發展態勢可通過專利大數據予以量化表征。通過對智慧芽、合享和黑馬專利數據庫進行專利檢索獲得專利大數據，將工業機器人全球專利數據與產業數據相結合后進行分析，以確定產業發展現狀、地域分布、產業鏈熱點技術方向等信息，并基于以上信息分析提出對策建議，為行業創新者提供極具價值的決策參考。
引用信息：周莉莎,李曉帆,張帆,等.基于專利大數據的工業機器人產業發展態勢研究[J].機器人技術與應用,2025,(03):9-12
鑿巖機器人電液控制系統先進控制策略研究綜述
作者：胡若彤1 ，楊新寧1 ，田新誠1 ，趙永國2 ，趙美3
單位：1山東大學控制科學與工程學院；2齊魯工業大學（山東省科學院）自動化研究所； 3山東天河科技股份有限公司
摘要：鑿巖機器人作為高度自動化隧道施工裝備，已在鉆爆法隧道工程及礦產開采等領域實現規模化應用，其控制系統通過集成傳感器數據與計算機指令，經實時處理與綜合分析，精準調控液壓閥組以驅動執行機構完成預定動作。本文結合鑿巖機器人控制系統國內外發展現狀，重點剖析先進控制策略在鑿巖機器人電液控制系統中的研究進展，并展望其未來發展趨勢。
引用信息：胡若彤,楊新寧,田新誠,等.鑿巖機器人電液控制系統先進控制策略研究綜述[J].機器人技術與應用,2025,(03):13-19
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機器人用多維力/力矩傳感器發展現狀和趨勢
作者：孫貝貝1 ，譚仁杰2,3 ，韓香廣2,3 ，趙立波2,3 ，馬智1
單位：1中國兵器工業第二一四研究所；2西安交通大學；3煙臺先進材料與綠色制造山東省實驗室
摘要：機器人是當今研究熱點，而傳感器是機器人的重要組成部分，所占比重約為10%~20%。多維力/力矩傳感器是機器人實現柔順化和智能化控制的核心傳感部件，在機器人中具有舉足輕重的地位。本文對機器人中常用多維力/力矩傳感器的結構、工作原理和發展趨勢進行了綜述。首先，按照結構類型和檢測原理的不同，分別對剛性應變式、剛性壓阻式、剛性機加工結構電容式、剛性硅基結構電容式、柔性電阻式、柔性電容式和柔性壓電式等多維力/力矩傳感器的工作原理、解耦結構、加工方式、性能參數和優缺點等進行詳細介紹；然后，通過對剛性電阻式、剛性電容式和柔性結構多維力/力矩傳感器研究現狀進行梳理，對目前機器人用多維力/力矩傳感器中亟待解決的關鍵技術問題進行歸納總結，并對其未來的發展趨勢提出一些見解。
引用信息：孫貝貝,譚仁杰,韓香廣,等.機器人用多維力/力矩傳感器發展現狀和趨勢[J].機器人技術與應用,2025,(03):20-30
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技術應用
有限空間的自適應掉頭算法設計與仿真
作者：寧勇峰，侯鐿
單位：鄭州科技學院大數據與人工智能學院
摘要：在自動駕駛場景中，路口場景是一個參與者眾多、動靜態環境復雜的重要研究場景，路口及可掉頭路段有限空間下的掉頭難題一直是自動駕駛落地研究的難點。本文基于簡單的圓弧直線幾何關系、最小轉彎半徑約束，提出了一種可根據車身參數、道路寬度、進出路口關系（平角、劣角、優角）自動調整線形的掉頭軌跡生成模型，在此基礎上結合路口大小、障礙物位置、偏移距離offset生成掉頭軌跡簇，最后經過碰撞檢測和軌跡選優代價系統模型cost輸出最優掉頭軌跡。為了驗證模型的有效性，本文利用MATLAB軟件完成掉頭算法建模、路口場景模擬，通過修改路口形狀參數、障礙物位置等信息進行仿真測試，結果表明該算法可實現有限空間內的自適應掉頭軌跡生成及選優，規劃模型簡單，適應性強。
引用信息：寧勇峰,侯鐿.有限空間的自適應掉頭算法設計與仿真[J].機器人技術與應用,2025,(03):31-38
光伏運維場景中基于點云的地面可行駛區域分割算法研究
作者：李楊1 ，趙亮2 ，宋亮2 ，劉何稚1 ，馬寅1 ，郭鶴魁2 ，管仁明2
單位：1三峽國際能源投資集團有限公司；2帝蠻神（上海）科技有限公司
摘要：在光伏運維場景中，地面通常凹凸不平并且存在雜草,嚴重影響巡檢機器人的避障與導航等任務。針對這一問題，本文提出一種基于激光雷達的地面可行駛區域分割算法。該算法首先通過點云融合與下采樣獲得全視角點云，其次使用點云平整矯正獲得相對穩定的點云，然后通過設計的網格地面候選區域與網格地面種子點結合的地面分割算法提取地面，最終使用動態稀疏程度算法提取雜草。經由巡檢機器人在真實場景中的實驗表明，采用該算法可以有效地分割出地面的可行駛區域與障礙物。
引用信息：李楊,趙亮,宋亮,等.光伏運維場景中基于點云的地面可行駛區域分割算法研究[J].機器人技術與應用,2025,(03):39-43
基于深度強化學習的雙足機器人行走策略研究
作者：李靜1 ，丁佳文1 ，沈南燕1 ，李翀2
單位：1上海大學機電工程與自動化學院；2上海傅利葉智能科技有限公司
引用信息：李靜,丁佳文,沈南燕,等.基于深度強化學習的雙足機器人行走策略研究[J].機器人技術與應用,2025,(03):44-49
百家爭鳴
“專創融合”背景下的工業機器人編程與應用課程改革
作者：顏鵬，支則君，吳琪
單位：常州信息職業技術學院智能裝備學院
摘要：為提升高職學生的創新創業能力，本文對工業機器人編程與應用課程進行“專創融合”教學改革進行研討，將“發明問題解決理論”融入到課程教學中，并根據“專創融合”需求整合優化教學內容，改革實施過程，設計新型評價機制，建設保障體系，實現創新教育有機融入，打造適合高職學生的“專創融合”課程，培養學生的協作意識、實踐能力和創新精神，成可參考、可復制的“專創融合”課程實施方案。
引用信息：顏鵬,支則君,吳琪.“專創融合”背景下的工業機器人編程與應用課程改革[J].機器人技術與應用,2025,(03):50-53
基于數字化轉型的電氣控制與PLC項目化教學改革研究
作者：張興蕾1 ，丁云飛1 ，呂馥言2
單位：1江蘇海洋大學機械工程學院；2山東科技大學機械電子工程學院
摘要：針對工程教育專業認證對機械類專業的人才需求，本文以培養應用創新型人才為目標，以電氣控制與PLC課程為例進行教學改革探索，在傳統教學模式和考核模式的基礎上，基于學生學習產出為導向（Outcome Based Education，OBE）的教學理念,建立課堂教學質量反饋信息的持續性改進策略；提高實踐教學環節比例，將工程項目作為主線，結合企業需求，引入綜合實際工程項目的教學方式，并開展以賽促學、以賽驗學的創新培養模式；建立教師專業能力及教學能力提升的持續機制；同時調整考核指標，引入課程教學質量多元化考核體系。通過電氣控制與PLC的教學改革，提高了學生學習的主動性和PLC工程項目的綜合開發能力，為培養理論知識扎實、創新能力強和動手能力強的應用型人才奠定基礎。
引用信息：張興蕾,丁云飛,呂馥言.基于數字化轉型的電氣控制與PLC項目化教學改革研究[J].機器人技術與應用,2025,(03):54-56
封面圖源：豆包AI文生圖